Rappresentazione di un punto in un sistema di riferimento diverso PDF Stampa E-mail
Scritto da ventus85   
Domenica 12 Dicembre 2010 00:01

Supponiamo di avere il sistema di riferimento (per abbreviare chiamo SdR) della telecamera e un sistema di riferimento world .
I due SdR sono traslati e ruotati uno rispetto all'altro, i.e. ho rototraslazione. Posso scrivere questa relazione:
.
Ricordando che in questo caso ho:
.
Nel caso omogeneo (X ha quattro coordinate) posso scrivere:

dove P è la matrice di telecamera. K contiene i 5 parametri interni della telecamera, mentre R e t rappresentano i parametri esterni. R è 3x3 ma uso solo 9-6=3 DOF, t è 3x1 (e ho così altri 3 DOF). Questo vuol dire che in totale P ha 11 DOF, è 3x4 e non è invertibile.
Come visto P contiene la rototraslazione tra il SdR telecamera e il SdR world ed è espressa in coordinate world.

Con questi risultati posso usare la triangolazione (come vedremo successivamente).
La rototraslazione tra due telecamere è conosciuta come geometria epipolare.

 

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